服務器如何訪問遠程路由下的多個指定的客戶端？

當服務端在公網時，多臺設備在局域網。現在設備都是通過局域網的路由Ip地址進行訪問服務器。現在是當服務端需要和局域網內某臺設備通信，該怎么弄。因為現在服務器獲取到的Ip都是路由的Ip和端口。如果服務器給路由器的IP和端口發數據，怎么弄才能發送到路由下面指定的客戶端。