引入RTOS(實時操作系統)優缺：

主要優點：

1.并發性：CPU利用率高，多任務同步執行

2.模塊化：獨立模塊編程，方便管理和維護

3.生態化：很多軟件組件是基于RTOS的，如FreeModbus,Lwip(主要還是基于操作系統應用)

4.實時行：避免了裸機一個while(1)大循環內，嵌套了一個(或多個)延時函數，導致的整個系統實時變差。

主要缺點：

1.程序運行時序可能不能精準操控，導致會出現一些異常bug，也不容易定位問題。

2.共享資源若未進行互斥鎖保護，容易導致多個任務訪問時變量的不確定性引起的bug

3.容易觸發段錯誤，導致系統崩潰:當多任務存在申請內存，釋放內存時，容易出現內存泄露，釋放已釋放過的舊內存等等