ros搭建sock服務器可以分三步進行：第一步，在工作空間/src/功能包/src/目錄下創建服務端代碼，

文件名為turtle_command_server.cpp，ws_catkin/src/learning_service/src/turtle_command_server.cpp。

實現文件turtle_command_server.cpp。

第二步，編譯CMakeLists.txt文件。在install上面添加如下兩行代碼

add_executable(turtle_command_serversrc/turtle_command_server.cpp)

target_link_libraries(turtle_command_server${catkin_LIBRARIES})。

第三步，編譯代碼，要建立service節點。這里，首先需要創建一個簡單的service節點("add_two_ints_server")，該節點將接收到兩個整形數字，并返回它們的和。在這里，編寫client節點，

我們實例化一個由ROS編譯系統自動生成的service類，并給其request成員賦值。一個service類包含兩個成員request和response。同時也包括兩個類定義Request和Response。

這段代碼是在調用service。由于service的調用是模態過程（調用的時候占用進程阻止其他代碼的執行），所以一旦調用完成，將返回調用結果。如果service調用成功，call()函數將返回true，srv.response里面的值將是合法的值。如果調用失敗，call()函數將返回false，srv.response里面的值將是非法的。