西門子PLC中帶直線插補和圓弧插補的定位模塊有FM357－2.它可以通過數控G代碼插補指令來編寫運動程序。在PLC的CPU中通過調用功能塊來啟動含有插補指令的運動程序就可以了。

西門子還有一款Simotion運動控制系統除完成多軸復雜運動控制外本身也帶有PLC功能。其運動控制指令中支持直線插補運動和圓弧插補功能。