川崎機器人lappro是移動量指令。移動量，移動數據流量套餐全稱是移動數據流量套餐通用分組無線業務，是在現有GSM網絡上開通的一種新型的分組數據傳輸技術，具有“永遠在線”、“自如切換”、“高速傳送”等優點，它能全面提高移動數據通信服務，使“聯通在信”服務更豐富、功能更強大，給生活和工作帶來更多便捷與實惠。

一、運動命令

JMOVE：以關節(各軸)插補動作移動機器人。

LMOVE：以直線插補動作移動機器人。

DELAY：停止機器人運動指定長度的時間。

STABLE：各軸與設置一致時(軸-致)停止機器人運動指定長度的時間。

JAPPRO：以關節(各軸)插補方式動作接近目的地。

LAPPRO：以直線插補動作動作接近目的地。

JDEPART：以關節插補動作離開當前位姿。

LDEPART：以直線插補動作離開當前位姿。

HOME：移動到原點位姿。

DRIVE：以單根軸的方向移動。

DRAW：沿基礎坐標系X，Y,Z軸移動指定的量。

TDRAW：沿工具坐標系X，Y,Z軸移動指定的量。

ALIGN：將工具坐標系的Z軸和基礎坐標系的軸對齊。

HMOVE：以直線插補動作移動(腕關節以關節插補動作移動)。

XMOVE：以直線插補動作向指定位姿移動。

C1MOVE：以圓弧插補動作移動(選項)。

C2MOVE：以圓弧插補動作移動(選項)。

二、程序控制命令

GOTO：跳轉到指定的標簽處。

IF：當指定的條件滿足時，跳轉到指定的標簽處。

CALL：分支到一個子程序。

RETURN：返回子程序的調用程序。

WAIT：將程序的執行置于待機狀態，直到條件滿足。

TWAIT：將程序的執行置于待機狀態，直到指定的時間流逝。

MVWAIT：將程序的執行置于待機狀態，直到到達給定的位置或時間。

LOCK：改變機器人控制程序的優先級。

PAUSE：暫停程序執行。

HALT：停止程序執行(不可恢復)。

STOP：停止執行循環。

SCALL：分支到一個子程序。

ONE：在出錯時調用程序。

RETURNE：從出錯步驟后面的步驟開始執行。

三、二進制信號命令

RESET：關斷全部外部輸出信號(變為0FF)。

SIGNAL：開啟(ON)/關斷(OFF)外部I/0信號和內部信號。

PULSE：開啟(ON)輸出信號指定的時間量。

DLYSIG：在指定的時間過去之后，改變信號。

RUNMASK：指定要屏蔽的信號。

BITS：設定一組信號來等于指定的值。(*大16信號)

BITS32：設定--組信號來等于指定的值。(*大32信號)

SWAIT：在滿足指定的條件之前，掛起程序的執行。

EXTCALL：調用由外部信號選定的程序。

ON：設定中斷條件。

ONI：設定中斷條件。

IGNORE：取消ON或0NI命令。.

SCNT：在到達指定的計數器值時，輸出計數器信號。

SCNTRESET：清除計數器信號編號。

SFLK：在指定時間周期內，開(ON)/關(OFF)閃爍信號。

SFLP：根據SET/RESET信號，開/關信號。

SOUT：當指定條件滿足時，輸出信號。

STIM：當指定的信號為ON并持續了指定的時間時，開啟(ON)計時信號。

SETPICK：設定開始夾緊閉合控制的時間。(選項)

SETPLACE：設定開始夾緊打開控制的時間。(選項)

CLAMP：控制夾緊信號的打開或閉合。(選項)

HSENSESET：開始對指定傳感器信號進行監視。(選項)

HSENSE：讀取由HSENSESET命令保存在緩沖區中的數據。(選項)