altegral-Derivative，即比例積分微分控制算法。它是一種基于反饋的控制算法，通過不斷調整輸出信號的大小，使得被控制對象的輸出值趨近于期望值，從而實現控制目標。

PID算法的核心思想是根據被控制對象的輸出值與期望值之間的誤差，來計算一個控制量，從而實現對被控制對象的控制。PID算法中的三個參數分別是比例系數Kp、積分系數Ki和微分系數Kd，它們分別對應了誤差、誤差積分和誤差微分三個方面的影響。

比例系數Kp是指當誤差較大時，控制量的增量也會較大，從而使得被控制對象能夠快速地趨近于期望值。但是當誤差較小時，控制量的增量也會較小，從而避免了過度調節的情況。

積分系數Ki是指當誤差持續存在一段時間后，控制量的增量也會隨之增大，從而消除了誤差的積累效應，使得被控制對象能夠更準確地趨近于期望值。

微分系數Kd是指當誤差變化速率較快時，控制量的增量也會較大，從而使得被控制對象能夠更快速地趨近于期望值。但是當誤差變化速率較慢時，控制量的增量也會較小，從而避免了過度調節的情況。

PID算法的控制公式為

u(t) = Kpe(t) + Ki∫e(t)dt + Kd(de(t)/dt)

其中，u(t)為控制量，e(t)為誤差，de(t)/dt為誤差的變化率。根據公式，我們可以看到，PID算法的控制量是由誤差、誤差積分和誤差微分三個方面共同決定的，因此它能夠更加準確地控制被控制對象的輸出值，從而實現控制目標。

在C語言中，我們可以通過編寫PID算法的代碼來實現對被控制對象的控制。代碼實現的過程中，我們需要根據被控制對象的特性和控制目標來選擇合適的PID參數，從而使得控制效果更加優良。

綜上所述，PID算法是一種常見的控制算法，它能夠通過不斷調整輸出信號的大小，實現對被控制對象的控制。在C語言中，我們可以通過編寫PID算法的代碼，實現對被控制對象的控制，從而滿足各種自動化控制系統的需求。