我已經求出了機械臂逆運動學方程，但是它不僅是一個與末端坐標相關的方程，也是一個與末端位姿相關的方程。也就意味著，當我進行機械臂控制時，我不僅要輸入機械臂末端的坐標，還要輸入它的坐標系各軸與基坐標的方向余弦。這幾個方向余弦的數值怎么得到已知量？
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