欧美一区二区三区,国内熟女精品熟女A片视频小说,日本av网,小鲜肉男男GAY做受XXX网站

universalrobot機器人有多少種逆解？

C語言
方一強2年前12瀏覽0評論

單純每個關節有幾個解是不科學的，UR機器人的8組解應該表現在6個關節的關系，而且解的個數和奇異性是一一對應的，這樣理解串聯機器人運動學逆解感覺會深刻且簡單。在關節角度表達式中，除號和±號的零值處正是機構產生奇異和導致附近多解的數學原因。