CANopen作為一種非常實用的通信協議在工控領域非常實用，相對于RS485的MODBUS協議，該協議有速度快，穩定性好的優點。

1， CAN發送數據時，每次是發一個包，每個包還帶一個ID，這點和RS485有差別。

2， CANopen是軟件協議，是搭建在CAN硬件之上的協議。

3， CANopen和485的modbus類似，都是是一個主站多個從站的形式。主站一般由PLC或者連接CAN模塊的PC實現，從站只要有CAN收發器芯片就可以了。

4， CANopen實現最主要的功能有三個，心跳，SDO和PDO。

1) 心跳：所有的從站都會按一定的節奏發送一個固定格式的心跳包給主站，主站可以設置一個定時檢測，如果一定時間內沒有接收到心跳就會判斷該從站掉線。

2) SDO：類似MODBUS中的10命令，發送固定格式的CAN數據包，該數據包可以修改其他從站的對象字典(配置參數)，從站設備接收到該命令后會有結果返回;

3) PDO：類似主動上傳模式，設置完成后，會按照一定延時自動發送，保證傳輸成功，該功能屬于單向傳輸。

5， 一些名詞的解釋

1) 對象字典：其實就是一個配置列表，每個從站和每個主站都有一個對象字典，對象字典里可以配置該設備如何進行心跳、PDO、SDO等操作。也可以實現自定義參數，比如對象字典某個地址存放小數點的點位，主站通過SDO修改這個地址來修改小數點位。

2) 每個從站節點有以下狀態：

初始化：上電后對CAN控制器進行初始化

應用層復位：應用程序復位，如開關量模擬量輸出的復位

通訊復位：節點的CANopen通訊復位，復位后可以進行CANopen通訊

預操作狀態：操作就緒，此時不能進行PDO通信，可以進行SDO參數配置，主站可以進行網絡管理

操作狀態：CANopen激活，PDO按照對象字典的設置進行傳輸，SDO也可以傳輸數據和修改參數

停止狀態：主站發送停止狀態，PDO通信停止

主站可以通過發送命令讓網絡中任意一個從站節點進行狀態切換。

canopen

CANopen主要基于CAN應用協議，它是屬于OSI七層模型中的應用層以上的協議。相當于它對物理層CAN再進行了一次協議封裝，作為一個標準并開放出來，這樣每個廠家可以用這個協議彼此通訊，提高互操作性和兼容性。

CANopen源代碼編寫之前要先了解它的結構和重要概念。

modbus

Modbus是一種串行通信協議，是Modicon公司（現在的施耐德電氣 Schneider Electric）于1979年為使用可編程邏輯控制器（PLC）通信而發表。Modbus已經成為工業領域通信協議的業界標準（De facto），并且現在是工業電子設備之間常用的連接方式。