canfd與can兼容。

1、CAN節(jié)點忽略CAN FD報文

支持CAN2．0的ECU忽略CAN FD報文，不對其進行識別，這樣雖然無法對CAN FD報文進行解析處理，但是也不會將其識別為錯誤幀，總線可以保證正常通訊。因為CAN FD是向下兼容CAN的，所以所有的CAN節(jié)點和CAN FD節(jié)點對于CAN報文都可以正常通訊，但是CAN FD的報文只能在支持CAN FD的ECU之間進行傳輸。由于只能保證CAN FD節(jié)點可以正常接收所有類型的CAN報文，CAN節(jié)點無法接收解析CAN FD報文，所以該解決方案僅可作為臨時使用。

2、全部節(jié)點升級為CAN FD

將所有網絡上所有的節(jié)點都替換成CAN FD，由于CAN FD可以向下兼容CAN，此時的網絡既可以進行CAN報文收發(fā)也可以進行CAN FD報文收發(fā)。但是由于整體網絡全部更新替換，成本較高，所以使用率很低。

3、利用CAN網橋進行CAN FD與CAN的轉換

在原有的CAN網絡上通過CAN網橋與新的CAN FD節(jié)點進行連接，將傳統(tǒng)的CAN總線網絡通過協(xié)議轉換與CAN FD網絡進行融合，快速實現CAN設備的升級。工作原理如圖5所示，當接收到CAN FD報文的時候，CAN網橋會采用直轉、合并、拆分三種方式實現傳統(tǒng)CAN的8字節(jié)長度和CAN FD的64字節(jié)長度的互相轉換，無損還原原有數據。