can總線(xiàn)協(xié)議分層有何特點(diǎn)？
CAN具有十分優(yōu)越的特點(diǎn)，使人們樂(lè)于選擇。這些優(yōu)越的特點(diǎn)包括：
1、多主控制
當(dāng)總線(xiàn)空閑時(shí)，連接到總線(xiàn)上的所有單元都可以啟動(dòng)發(fā)送信息，這就是所謂的多主控制的概念。
先占有總線(xiàn)的設(shè)備獲得在總線(xiàn)上進(jìn)行發(fā)送信息的資格。這就是所謂的CSMA/CR（Carrier Sense MultipleAccess/Collosion Avoidance）方法
如果多個(gè)設(shè)備同時(shí)開(kāi)始發(fā)送信息，那么發(fā)送最高優(yōu)先級(jí)ID消息的設(shè)備獲得發(fā)送資格。
2、信息的發(fā)送
在CAN協(xié)議中，所有發(fā)送的信息要滿(mǎn)足預(yù)先定義的格式。當(dāng)總線(xiàn)沒(méi)有被占用的時(shí)候，連接在總線(xiàn)上的任何設(shè)備都能起動(dòng)新信息的傳輸，如果兩個(gè)或更多個(gè)設(shè)備在同時(shí)刻啟動(dòng)信息的傳輸，通過(guò)ID來(lái)決定優(yōu)先級(jí)。ID并不是指明信息發(fā)送的目的地，而是指示信息的優(yōu)先級(jí)。
如果2個(gè)或者更多的設(shè)備在同一時(shí)刻啟動(dòng)信息的傳輸，在總線(xiàn)上按照信息所包含的ID的每一位來(lái)競(jìng)爭(zhēng)，贏得競(jìng)爭(zhēng)的設(shè)備（也就是具有最高優(yōu)先級(jí)的信息）能夠繼續(xù)發(fā)送，而失敗者則立刻停止發(fā)送并進(jìn)入接收操作。因?yàn)榭偩€(xiàn)上同一時(shí)刻只可能有一個(gè)發(fā)送者，而其它均處于接收狀態(tài)，所以，并不需要在底層協(xié)議中定義地址的概念。
3、系統(tǒng)的靈活性
連接到總線(xiàn)上的單元并沒(méi)有類(lèi)似地址這樣的標(biāo)識(shí)，所以，添加或去除一個(gè)設(shè)備，無(wú)需改變軟件和硬件，或其它設(shè)備的應(yīng)用層軟件。
4、通信速度
可以設(shè)置任何通訊速度，以適應(yīng)網(wǎng)絡(luò)規(guī)模。對(duì)一個(gè)網(wǎng)絡(luò)，所有單元必須有相同的通訊速度，如果不同，就會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤，并妨礙網(wǎng)絡(luò)通訊，然而，不同網(wǎng)絡(luò)間可以有不同的通訊速度。
5、遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求
可以通過(guò)發(fā)送“遙控幀”，請(qǐng)求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。
6、錯(cuò)誤檢測(cè)、錯(cuò)誤通知、錯(cuò)誤恢復(fù)功能
所有單元均可以檢測(cè)出錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測(cè)功能）。檢測(cè)到錯(cuò)誤的單元立刻同時(shí)通知其它所有的單元（錯(cuò)誤通知功能）。如果一個(gè)單元發(fā)送信息時(shí)檢測(cè)到一個(gè)錯(cuò)誤，它會(huì)強(qiáng)制終止信息傳輸，并通知其它所有設(shè)備發(fā)生了錯(cuò)誤，然后它會(huì)重傳直到信息正常傳輸出去（錯(cuò)誤恢復(fù)功能）。
7、錯(cuò)誤隔離
在CAN總線(xiàn)上有兩種類(lèi)型的錯(cuò)誤：暫時(shí)性的錯(cuò)誤（總線(xiàn)上的數(shù)據(jù)由于受到噪聲的影響而暫時(shí)出錯(cuò)）；持續(xù)性的錯(cuò)誤（由于設(shè)備內(nèi)部出錯(cuò)（如驅(qū)動(dòng)器壞了、連接有問(wèn)題等）而導(dǎo)致的）。CAN能夠區(qū)別這兩種類(lèi)型，一方面降低常出錯(cuò)單元的通訊優(yōu)先級(jí)以阻止對(duì)其它正常設(shè)備的影響，另一方面，如果是一種持續(xù)性的錯(cuò)誤，將這個(gè)設(shè)備從總線(xiàn)上隔離開(kāi)。
8、連接
CAN總線(xiàn)允許多個(gè)設(shè)備同時(shí)連接到總線(xiàn)上且在邏輯上沒(méi)有數(shù)目上的限制。然而由于延遲和負(fù)載能力的限制，實(shí)際可連接得設(shè)備還是有限制的，可以通過(guò)降低通訊速度來(lái)增加連接的設(shè)備個(gè)數(shù)。相反，如果連接的設(shè)備少，通訊的速度可以增加。