ros2和ros1區(qū)別？

區(qū)別如下：

1、ros1 組件用c++/python，ros2 組件用c/python；

2、ros1 只支持Linux和MacOS，而 ros2 支持Linux/Windows/MacOS/RTOS；

3、ros1 的通訊基于TCPROS/UDPROS，強(qiáng)依賴于master節(jié)點(diǎn)的處理，而 ros2 基于DDS(分布式架構(gòu))；

4、ros2 支持實(shí)時控制；

5、ros2 廣泛使用C++11，和Python3.5以上；

6、ros2 使用了新的編譯系統(tǒng) Ament；

7、在 ros2 上通過ros_bridge和 ros1 進(jìn)行通信；

8、ros2 使用托管啟動：用戶可以指定節(jié)點(diǎn)啟動順序；

9、ros2 取消了 nodelet 的概念，支持多節(jié)點(diǎn)初始化；

10、ros2 launch文件使用 python 編寫，相比于 xml 拓展了功能性。