socket編程到底是什么？

工作中經常用到工業機器人中的socket通信，所以就socket在工業機器人中的使用情況做一下解讀。

什么是socket？

socket就是套接字，是和不同設備進行雙向通行的虛擬地址。不同的設備進行通信時，需要設備唯一對應的套接字。套接字表面連接應用程序，底層連接通訊協議，是設備之間進行網絡通訊的接口，是上層應用程序和底層網絡協議之間數據交互的接口。可以這么理解，socket通信是自定義的網絡通訊方式，自定義通信數據類型和數據長度，以及讀寫的時機。套接字表達方式是設備的IP地址：端口號。使用socket通信，兩個設備一個做客戶端Client Socket，一個做服務器 Server Socket。

工業機器人行業socket的應用

目前，主流工業機器人都集成socket通信，需要底層通信選項包的支持。機器人通過socket編程可以和支持TCP/IP協議的PLC、相機等設備進行數據交互。成本低，通信自由度高。

工業機器人如何進行socket編程？

工業機器人要進行socket通信，首先要定義傳輸數據的類型和長度，一般使用字符串的形式。還要創建套接字（例如socket1），有幾個設備就要創建幾個套接字。然后先進行一次套接字的關閉釋放，能夠保證通信的正確性。多個設備通信時，同時只能執行一個設備的數據交互。根據通信設備的IP地址和端口號建立套接字連接，判斷通信狀態。使用專用的socket讀指令和socket寫指令進行數據的交互。數據讀寫完成后，最后關閉當前套接字，釋放socket連接，防止通信沖突。數據讀寫時，有時還有進行數據的解析，把字符串數據轉換成字符或者數值應用到程序中。

socket通信的優缺點

優點：通信自由，只要支持TCP/IP協議，就可以使用socket進行通信。成本低，工業機器人廠商一般都開放socket通信。

缺點：編程量大，需要熟練掌握socket相關指令的使用方法。通信采用問答式，通信協議比較復雜，通信效率低。

以上總結了實際工作中使用socket通信的個人經驗分享，可能無法完全回答您的問題。至于書籍，自己也沒看過相關的書籍，都是查看機器人通信手冊來完成工業機器人socket通信編程的。希望其它大神可以推薦給你。