三菱mrj4伺服報警207？

AL20-編碼器故障。電機編碼器故障或線纜斷線、接頭松動等導致。更換編碼器線或伺服電機編碼器。MR-J3系列發生此故障時，還有一種可能是驅動器CPU接地線燒斷導致。

AL51-過載。?檢查輸出U、V、W三相相序接線是否正確，伺服電機三相線圈燒壞或接地故障。監控伺服電機負載率是否長時間超過100%，伺服響應參數設置過高，產生共振等原因。

另外簡單判斷伺服電機故障方法：去掉電機所有接線后，轉動電機軸承，如能感覺到明顯的阻力，轉動時不順暢，則機身線圈燒壞，另外裝配聯軸器不當時很容易把編碼器敲壞，可搖動電機編碼器部分，若能聽到編碼器碎片的聲音，則編碼器被敲壞。