如何不用標定板來確定相機的外參矩陣？

標定通過相機的標定得到相機內參和外參和畸變系數。內參矩陣一般用A或者M1表示。內參矩陣含有相機的固有參數（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（單位：像素）與dx，dy（x,y方向一個像素的物理尺寸，單位：毫米/像素）和焦距f（單位：毫米）有關。

Cx，Cy為圖像原點相對于光心成像點的縱橫偏移量（單位：像素）。相機坐標系轉圖像坐標系3D恢復外參矩陣一般用[R|T]表示，R表示旋轉矩陣，T為平移矩陣。不同的棋盤圖對應不同的旋轉矩陣和平移矩陣。因為每一副圖像對應的世界坐標系相對應與相機坐標系是不一樣的。

世界坐標系轉相機坐標系圖像校正（傾斜，平移）畸變系數一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相機的徑向畸變系數，k1,k2是相機的切向畸變系數。圖像矯正（T型畸變，魚眼圖像等）