家里的ros大家可以幫忙看看怎么組網(wǎng)最優(yōu)？
我自己的系統(tǒng)環(huán)境是ubuntu 16.04LTS，安裝好系統(tǒng)，連好網(wǎng)絡(luò)后就開(kāi)始搭建ROS環(huán)境連，我自己對(duì)于ROS
的理解就是一個(gè)機(jī)器人通訊框架，也是一種軟件，需要下載運(yùn)行才能在ROS框架上寫(xiě)代碼，讓機(jī)器人工作，今天就干一件事，下載這款框架，也就是在系統(tǒng)上安裝這款軟件。
第一步：配置系統(tǒng)軟件源，如果是新安裝的系統(tǒng)，沒(méi)有修改的話(huà)，應(yīng)該是不用設(shè)置的;
系統(tǒng)配置（齒輪和扳手的圖標(biāo)）>> 系統(tǒng)下的“軟件和更新” >> ubuntu軟件 下 末尾帶括號(hào)的四個(gè)選項(xiàng)都得打勾選上; 第二部：添加軟件源，在上一步的軟件和更新中似乎也添加，但是我試了，還是不行，這里就乖乖的打開(kāi)終端自己輸入，一下四個(gè)軟件源鏡像，建議選擇國(guó)內(nèi)的;
國(guó)內(nèi)軟件源鏡像: (1)中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)（USTC）鏡像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
(2)中山大學(xué)（Sun Yat-Sen University）鏡像源
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirror.sysu.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
第三步：添加密鑰，不知道為啥，以后了解更清楚再來(lái)解釋?zhuān)壳袄斫獾拿總€(gè)發(fā)布的軟件都會(huì)通過(guò)密鑰認(rèn)證的，要下載或者更新都得通過(guò)本地密鑰驗(yàn)證才能被信任（可能有誤，這里希望得到大神指點(diǎn)）
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
第四步：確保軟件源更改成功
sudo apt-get update
第五步：下載ROS軟件系統(tǒng)，ros軟件系統(tǒng)的版本有很多，基礎(chǔ)版(ROS-Base)，桌面安裝版(Desktop)，桌面完整版(Desktop-Full),根據(jù)自己的需要下載，計(jì)算機(jī)配置好的話(huà)可以下載桌面完整版，除了基礎(chǔ)的功能，還包括了機(jī)器人通用函數(shù)庫(kù)/關(guān)于感知建圖導(dǎo)航的功能包，還有rviz，gazebo和rqt工具箱。
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
如果需要獨(dú)立安裝ros的安裝包，可以執(zhí)行一下命令
sudo apt-get install ros-kinetic-包名
第六步：初始化rosdep ，為ROS環(huán)境中一些主要的功能包安裝系統(tǒng)依賴(lài)
sudo rosdep init
rosdep update
第七步：設(shè)置環(huán)境變量，ros安裝成功，但是終端并不能找到ros的相關(guān)命令，需要在環(huán)境變量中簡(jiǎn)單設(shè)置;因?yàn)槊恳淮未蜷_(kāi)終端都要執(zhí)行.bashrc文件，所以將此文件中永久設(shè)置ros環(huán)境變量，對(duì)每一個(gè)新打開(kāi)的終端都有效
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
前一句是寫(xiě)入，后一句是在寫(xiě)入后重新執(zhí)行下.bashrc 對(duì)當(dāng)前終端有效，設(shè)置后新打開(kāi)的終端就不用執(zhí)行了，因?yàn)樵诖蜷_(kāi)時(shí)默認(rèn)執(zhí)行。
第八步：安裝rosinstall工具，對(duì)于ros不是必須的，選擇性安裝
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
第九步：安裝完成，運(yùn)行ROS
roscore
在運(yùn)行rosdep update時(shí)，如果超時(shí)出錯(cuò)，一般都是網(wǎng)絡(luò)問(wèn)題;需要上國(guó)外網(wǎng)站去下載相關(guān)依賴(lài)，但是一般的網(wǎng)絡(luò)是不允許的，其他的不行則需要使用代理網(wǎng)絡(luò)了。
希望對(duì)你有所幫助！
