PID算法的結果如何使用？

PID算法使用方法在很多地方都可查閱的到，很多人也分享過他們對此的理解和看法。下面，本人將通過簡易通俗的方式來告訴大家。

P proportion 比例 I integration 積分 D differentiation 微分 PID用于控制精度 比例是必須的,它直接影響精度,影響控制的結果 積分 它相當于力學的慣性 能使震蕩趨于平緩 微分 控制提前量 它相當于力學的加速度 影響控制的反應速度.太大會導致大的超調量 使系統極不穩定.太小會使反應緩慢. 一般而言 PID調節是一個整體的說法 在實際中 PID的比例積分微分并非總是同時使用 PI調節和PD調節使用較多.

接下來，我將以一種簡單而受歡迎的方式告訴你。

例如，我控制馬達的速度。

在程序中，通過改變V的值來改變速度，由PID計算的值是U，這個U是如何工作的？它是在V上完成的，還是你說你替換了V？對于一個實際的例子，有一個PID控制的水箱水位。頂部有一個水龍頭，底部有一個

出水口。這個水位是V輸入，它是通過一定的儀表(水位計或其他)輸入到PID中的。那么PID輸出U，請注意這里！它的輸出U連接到水龍頭，水龍頭給出的控制方式是：水箱的水位受其水量的影響，最后由V測量水位并輸入PID。

因此，在本系統中，除PID外，“水龍頭-出水口-水箱水位”可視為一個獨立的系統。PID影響水龍頭的輸出(水龍頭排出的水量)。請注意，水龍頭對水箱水位的控制是不可預測的，因為在小學這不是一個數學問題，所以不存在常值。100%攻絲所產生的流量可以是200、180或170。更有甚者，在水箱中，由于流量可能發生變化，即水龍頭保持流量不變，水位也會波動。因此，PID之外的“水龍頭-出水口-水箱水位”

系統可能會出現不可預測的波動，但“大方向”是可以預測的。

例如，在本系統中，PID的U值影響水龍頭，間接地使水位發生正變化。在正常情況下，U值越大，水位的V(產值)越高，就會產生向上的增值效應。想想一個同學，他用“人工思維”的方式來控制水箱的水位。

他的能力是操作水龍頭，看到水箱的水位，這相當于上面的U和V。現在老板要求他說，水箱的水位必須控制在40%的位置(給定值)。可以盡可能地制造和控制錯誤。當他看到水位低于40%時，他會打開水龍頭，

然后根據水位的變化調整水龍頭的大小。嗯，他發現水龍頭開了，水位從30%慢慢上升。他認為如果下面流出的水太多，他就會把水龍頭開大一點。(d算法，偏差越大，前后向開口量越大，經過一段時間后的累積值越大。)。相反，水位上升得太快，從30%上升到40%。他會認為，在40%之前把水龍頭關小，將使供水和供水幾乎相等。說到你的馬達，它接受U，這相當于“水龍頭”。后面電機的輸出不能立即送回PID AS V。相反，它在正方向或反向控制設備的增加。

例如，電機連接到進料器，容器被控制以輸送材料。這是一個反向增量。由于一些真實的系統，PID系統測量材料的數量。類似的，因為一些真實的系統。在不確定的情況下，經常會有另一種干擾加入進給系統中。PID的目的是找出控制參數，尋找平衡點，使U到V的間接輸出接近PID的設定值。眾所周知，PID算法是一種經典的算法。對于自動平衡汽車，飛機PID是一個必須被推翻的障礙。所以在這一節中，我們將給出一個很好的PID解釋，根據我的學習經驗，力求通俗易懂。文中給出了PID的一個圖像示例，以幫助理解它。

如有更多建議，歡迎前來討論，謝謝！