三菱伺服電機編碼器異常有哪些表現？
常見故障的處理方法
AL.10 欠壓
電源電壓過低。MR-E-□A:160V 以下
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·電源電壓太低。 →檢查電源系統
·控制電源瞬間停電在60ms以上。 →檢查電源系統
·由于電源容量過小，導致啟動時電源電壓下降。 →檢查電源系統
·電源切斷5秒以內再接通。 →檢查電源系統
·伺服放大器內部故障。 →更換伺服放大器
AL.12 存儲器異常1、 →更換伺服放大器
AL.13 時鐘異常、 →更換伺服放大器
AL.14 看門狗異常、→更換伺服放大器
AL.15 存儲器異常2 →更換伺服放大器
AL．12：RAM ROM異常
AL．13：印刷電路板異常
AL．14：CPU異常
AL．15：EEPROM異常
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器內部故障。 →更換伺服放大器。
AL.16 編碼器異常1
編碼器和伺服放大器之間通訊異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·接頭CN2沒有連接好。 →正確接線。
·編碼器故障。 →更換伺服電機。
·編碼器電纜故障。(斷路或短路) →修理或更換電纜。
·伺服放大器和伺服電機之間配合有誤。 →使用正確的配合
AL.17 電路板異常2、
AL.19 存儲器異常3
AL．17：CPU·零部件異常
AL．19：ROM存儲器異常
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器內部故障。 →更換伺服放大器。
AL.1A 電機配合異常
伺服放大器和伺服電機之間配合有誤。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器和伺服電機之間的配合有誤。 →使用正確的配合。
·參數No.0選擇的伺服電機與當前使用的伺服放大器不匹配。 →正確設定參數No.0。
AL.20 編碼器異常2
編碼器和伺服放大器之間通訊異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·編碼器接頭CN2沒有連接好。 →正確接線。
·編碼器電纜故障(斷路或短路) →修理或更換電纜
·編碼器故障。 →更換伺服電機。
AL.24 主電路異常
伺服電機輸出端(U·V·W相)接地故障。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·在主電路端子(TE1)上電源輸入和輸出接線有斷路。 →修理電線。
·伺服電機動力線表面損壞。 →更換電線。
·伺服放大器主電路故障。 →更換伺服放大器。
制動電流超過內置再生制動電阻或再生制動選件的允許值。
再生制動晶體管異常。
內容：制動電流超過內置再生制動電阻或再生制動選件的允許值。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·參數No.0設定錯誤。 →正確設定參數No.0 。
·未連接內置的再生制動電阻或再生制動選件。 →正確接線。
·電源電壓異常(260V以上)。 →檢查電源。
·高頻度或連續再生制動運行使再生電流超過了內置再生制動電阻或再生制動選件的允許值。 →降低制動頻度。→更換容量大的再生制動電阻或再生制動選件。→減小負載。
內容：再生制動晶體管異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·內置再生制動電阻或再生制動選件故障。 →更換伺服放大器或再生制動選件。
·再生制動晶體管故障。 →更換伺服放大器。
AL.25 絕對位置數據丟失 電池連接線松動或電壓偏低
AL.30 再生報警 檢查再生能耗電路、減小負載
AL.31 超速
轉速超出了瞬時允許轉速。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·指令輸入脈沖頻率過高。 →正確設定指令脈沖頻率。
·加減速時間過小導致超調過大。 →增大加減速時間常數。
·伺服系統不穩定導致超調。 →重新設定增益。不能重新設定增益的場合：①負載轉動慣量比設定的小一些。②重新檢查加減速時間常數的設定。
·電子齒輪比太大。(參數No.3、No.4) →正確設定。
·編碼器故障。 →更換伺服電機。
參數No.3
有*標記的參數，設定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數才會生效。
電子齒輪(指令脈沖倍率分子)
電子齒輪設定錯誤可能導致錯誤運行，必須在伺服放大器停止輸出的狀態下進行設定。
為輸入指令脈沖設定對應的倍率。
(注)設定范圍是:1/50＜CMX/CDV＜500。
下式中伺服電機每轉輸入脈沖數的設定是可以改變。
(例)HC-KFE系列：10000 pulse/rev的場合
如果設定值是0，可根據連接的伺服電機的分辨率自動的設定這個參數。
初始值：1
設定范圍：0、1～65535
AL.32 過流
伺服放大器的輸出電流超過了允許電流。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器輸出側U·V·W相存在短路。 →正確接線。
·伺服放大器輸出側U·V·W相接地。 →正確接線。
·由于外來噪聲的干擾，過流檢測電路出現錯誤。 →實施抗干擾處理。
·伺服放大器晶體管(IPM)故障。 →更換伺服放大器。
AL.33 過壓
直流母線電壓的輸入在400V以上。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·內置的再生制動電阻或再生制動選件的接線斷路或接觸不良。 →更換電線。→正確接線。
·再生制動晶體管故障。 →更換伺服放大器。
·內置再生制動電阻或再生制動選件的接線斷路。 →使用內置再生制動電阻時，更換伺服放大器。→使用再生制動選件時，更換再生制動選件。
·內置再生制動電阻或再生制動選件的容量不足。 →使用再生制動選件或更換容量大的再生制動選件。
·電源電壓太高。 →檢查電源系統
AL.35 指令脈沖頻率異常
輸入的指令脈沖的脈沖頻率太高。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·指令脈沖頻率太高。 →改變指令脈沖頻率使其達到合適的值。
·指令脈沖混入了噪聲。 →實施抗干擾處理。
·指令裝置故障。 →更換指令裝置。
AL.37 參數異常
參數設定值異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·由于伺服放大器的故障使參數設定值發生改變。 →更換伺服放大器。
·沒有連接參數No.0選擇的再生制動選件。 →正確設定參數No.0 。
參數No.0
有*標記的參數，設定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數才會生效。
*控制模式·再生制動選件選擇:
選擇電機容量·電機系列·控制模式·再生制動選件。
□ □ □ □
*1 *2 *3 *4
*1選擇電機容量
0：100W
1：200W
2：400W
3：500W
4：750W
5：1KW
6：1.5KW
7：2KW
*2 選擇再生制動選件
0：不用
1：備用(請不要設定)
2：MR-RB032
3：MR-RB12
4：MR-RB32
5：MR-RB30
6：MR-RB50
*3選擇電機系列
0：KFE
1：SFE
*4 選擇控制模式
0：位置
1：位置和速度
2：速度
初始值：0000(MR-E-10A), 1000(MR-E-20A), 2000(MR-E-40A), 4000(MR-E-70A), 5010(MR-E-100A), 6010(MR-E-200A),
設定范圍：0000h～7912h
主電路器件異常過熱。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器異常。 →更換伺服放大器。
·過載狀態下反復通過“ON-OFF”來繼續運行。 →檢查運行方法。
·伺服放大器冷卻風扇停止運行。 →修理伺服放大器的冷卻風扇。
AL.42 反饋報警 編碼器信號丟失→更換伺服電機
AL.45 主線路過熱 檢查冷卻系統、驅動方法檢查、更換伺服放大器
AL.46 伺服電機過熱
伺服電機溫度上升熱保護動作。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服電機環境溫度超過40度。 →使伺服電機工作工作環境溫度在0～40度之間。
·伺服電機過載。 →減小負載。→檢查運行模式。→更換功率更大的伺服電機。
·編碼器中的熱保護器件故障。伺服電機冷卻風扇異常 →更換伺服電機。
AL.50 過載1
超過了伺服放大器的承載能力。
負載率300%：2.5s以上
負載率200%：100s以上
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器用于負載大于其連續輸出能力的場合。 →減小負載。→檢查運行模式。→更換功率更大的伺服電機。
·伺服系統不穩定，發生振動。 →進行幾次加減速來完成自動增益調整。→修改自動增益調整設定的響應速度。→停止自動增益調整。該用手動方式進行增益調整。
·機械故障。 →檢查運行模式。→安裝限位開關。
·伺服電機接線錯誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機的輸入U·V·W相位沒有接對。 →正確接線。
·編碼器故障。 →更換伺服電機。
編碼器故障: 使伺服馬達停止輸出，緩慢旋轉伺服馬達的軸，這時反饋的脈沖累積的數值
應和轉動的角度成比例關系，可判斷編碼器有故障。
AL.51 過載2 檢查操作參數、正確連接、調整加減速時間、更換伺服放大器、更換伺服電機
AL.52 誤差過大
偏差計數器中的滯留脈沖超出了編碼器分辨率能力×10（pulse）。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·加減速時間常數太小。 →增大加減速時間常數。
·轉矩限制值(參數No.28)太小。 →增大轉矩限制值。
·由于電源電壓下降，致使轉矩不足，伺服電機不能啟動。 →檢查電源的容量。→更換功率更大的伺服電機。
·位置控制增益1(參數No.6)的值太小。 →將設定值調整到伺服系統能正確運行的范圍。
·由于外力，伺服電機的軸發生旋轉。 →達到轉矩限制的場合，增大轉矩限制值。→減小負載。→選擇功率更大的伺服電機。
·機械沖突。 →檢查運行模式。→安裝限位開關。
·編碼器故障。 →更換伺服電機。
·伺服電機接線錯誤。伺服放大器的輸出U·V·W和伺服電機的輸入U·V·W相位沒有接對。 →正確接線。
參數No.28
有*標記的參數，設定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數才會生效。
內部轉矩限制1：
設定最大轉矩=100%。
用以限制伺服電機的最大輸出轉矩。
如果設定為0，那么不輸出轉矩。
初始值：100 %
設定范圍：0～100 %
用于設定位置環1的增益。
如果增益變大，對位置指令的跟蹤能力也增強。
自動調整時，這個參數將被自動設為自動調整的結果。
初始值：35 rad/s
設定范圍：4～2000 rad/s
AL.73 輔助脈沖頻率報警 脈沖輸入要達到600KPPS
AL.74 選卡存儲器異常 →更換選卡板
AL.75 選卡存儲器異常2→更換選卡板
AL.8A 串行通訊超時
RS-232C或RS-422通訊中斷的時間超過了參數No.56的設定值。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·通訊電纜斷路。 →修理或更換通訊電纜。
·通訊周期長于參數No.56 的設定值。 →正確設定參數。
·通訊協議錯誤。 →修改通訊協議。
參數No.56
有*標記的參數，設定后需將電源斷開，再重新接通電源，參數才會生效。
串行通訊超時選擇：
用于設定通訊超時的時間[S]。
如果設定為0，那么不做超時檢查。
初始值：0
設定范圍：0、1～60 s
AL.8E 串行通訊異常
伺服放大器和通訊設備(計算機等)之間出現通訊出錯。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·通訊電纜故障。(斷路或短路) →修理或更換電纜。
·通訊設備(計算機等)故障。 →更換通訊設備(計算機等)。
88888 看門狗
CPU·部件異常。
＜主要原因＞ ＜處理方法＞
·伺服放大器內部故障。 →更換伺服放大器。
AL.90 零點設定錯誤 零點復位、重新確認零點位置
AL.96 零點設定錯誤 減少干擾的影響
AL.9A 數字開關報警 正確設定參數
AL.9F 電池報警 電池電壓過低、更換新品完好電池3.6V
