kuka機器人怎么定義變量？
關于變量的理論部分：
１．使用 KRL 對機器人進行編程時，從最普通的意義上來說，變量就是在機器人進程的運行過程中出現的計算值 （“ 數值 ”）的容器。
３．每個變量都在計算機的存儲器中有一個專門指定的地址。
４．每個變量都屬于一個專門的數據類型
５．在使用前必須聲明數據類型
６．在 KRL 中變量可劃分為局部變量和全局變量
關于KRL 中變量的有效性
１． 聲明為局部的變量只能在本程序中可用、可見
２．全局變量則在中央 （全局）數據列表中創建
３．全局變量也可以在局部數據中創建，并在聲明時配上關鍵詞GLOBAL （全局）
命名規范
１．KRL 中的名稱長度最多允許 24 個字符。
２．KRL 中的名稱允許包含字母 (A-Z)、數字 (0-9) 以及特殊字符 “_” 和 “$”。
３．KRL 中的名稱不允許以數字開頭。
４． KRL 中的名稱不允許為關鍵詞。
５．不區分大小寫
變量聲明需要關鍵詞 DECL，對四種簡單數據類型關鍵詞 DECL 可省略［１．整數 (INT) ２．實數 (REAL) ３．布爾數 (BOOL)４．單個字符 (CHAR)］．
變量聲明可以不同形式進行，因為從中得出相應變量的生存期和有效性
１． 在 SRC 文件中聲明
２．在局部 DAT 文件中聲明
３． 在 $CONFIG.DAT 中聲明
４．在局部 DAT 文件中配上關鍵詞 “GLOBAL全局 ” 聲明
在 SCR 文件中創建變量：
例子：
DEF MY_PROG ( )
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
INI
END
事例分析：下面是一段機器人程序
GLOBAL DEF Initialize (TEACH_POS : IN,cont:IN )
DECLE6Pos TEACH_POS 在程序中聲明變量 TEACH_POS
聲明GLOBAL（全局程序）DEF（聲明程序）Initialize（程序名稱）初始化校正位置
DECLE6Pos TEACH_POS
DECL ：指聲明一個SRC的局部變量
E６ＰＯＳ：指軸的表達類型
TEACH_POS：指變量的名稱
在 DAT 文件中創建變量：
例子：
DEFDAT MY_PROG
EXTERNAL DECLARATIONS
DECL INT counter
DECL REAL price
DECL BOOL error
DECL CHAR symbol
ENDDAT
這是一段在 $CONFIG.DAT中聲明的變量
聲明工具坐標數組長度３２，FRAME 變量類型
DECL FRAME TOOL_DATA[32]
TOOL_DATA[1]={X 971.150024,Y -15.25,Z 338.779999,A 14.9040003,B -44.901001,C -179.587997}
TOOL_DATA[2]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}
TOOL_DATA[3]={X 1139.52002,Y -303.48999,Z 1226.14001,A 104.917,B 0.144999996,C 134.951004}
TOOL_DATA[4]={X -0.0399999991,Y -0.0399999991,Z 1118.94995,A 0.0,B 90.0,C -15.0
變量賦值：
例如在$CONFIG.DAT中設置的外部自動的變量賦值，即設定：
SIGNAL PRG_NR $IN[1] TO $IN[8]
設置給入的程序號變量 PRG_NR 是由輸入１到輸入８的值給入的．
SIGNAL PRG_NR_REFL $OUT[1] TO $OUT[8]
BOOL VW_CBY_CELL=TRUE
對布爾型變量VW_CBY_CELL賦值ｔｒｕｅ
BOOL CALLBYSELECT=TRUE
INT SEL_RES=1
對整數型變量SEL_RES賦值１
INT UES_RES=1
INT PGNO=10
INT P_OLD=10
INT P_SELECT=10