Python 旋轉矩陣庫是一個強大的工具，可用于將3D物體旋轉到所需的方向。該庫依賴于numpy和scipy，因此需要安裝這些庫。

pip install numpy
pip install scipy

安裝庫后，我們可以使用以下代碼來創建一個旋轉矩陣：

import numpy as np
from scipy.spatial.transform import Rotation as R
angle = np.pi/4
axis = [1, 0, 0]
r = R.from_rotvec(angle*axis)
print(r.as_matrix())

上面的代碼創建了一個繞X軸旋轉45度的旋轉矩陣，并將其打印為矩陣形式。我們也可以將其表示為四元數或歐拉角：

print(r.as_quat())
print(r.as_euler('xyz', degrees=True))

有了旋轉矩陣，我們可以使用以下代碼將其應用于3D坐標：

point = [1, 2, 3]
rotated_point = r.apply(point)
print(rotated_point)

上面的代碼將點[1, 2, 3]繞X軸旋轉45度，并在控制臺上打印出結果。我們也可以將其表示為向量形式：

print(r.apply([1,0,0]))
print(r.apply([0,1,0]))
print(r.apply([0,0,1]))

上面的代碼打印出繞X軸旋轉45度后X，Y和Z軸的位置。

Python 旋轉矩陣庫是一個強大的工具，可用于許多應用程序，如3D建模、游戲開發、機器人學和虛擬現實等。