ROS (Robot Operating System)是一個開源的機器人軟件平臺，它提供了一系列的庫、工具和約定來幫助開發機器人應用。

Docker是一個虛擬化容器技術，它可以讓用戶在容器中運行一個應用程序，并且使這個容器可以在不同的操作系統和計算機之間移植和部署。

在Docker內運行ROS，有以下幾點優勢：

- 系統環境的隔離，使ROS開發環境不會與主機環境產生沖突；
- 快速的環境部署，以及更好的可重復性和可維護性；
- 安全性更高，ROS的安裝和應用程序的部署都在Docker容器中進行，對系統的安全性產生了保障。

在Docker外運行ROS，由于需要符合ROS特定的系統環境，部署須要比在Docker中復雜得多，這常常面臨來自操作系統版本、系統庫版本以及ROS本身的依賴項問題。

為了解決這個問題，我們可以在Docker環境中使用ROS，從而滿足我們的機器人開發要求。

使用Docker部署ROS有以下幾個步驟：

- 安裝Docker和Docker-compose；
- 創建一個Dockerfile文件，執行ROS的安裝；
- 創建docker-compose.yml文件，用于定義docker容器的運行配置；
- 運行容器。

這樣就可以在Docker中部署ROS環境了。

FROM ros:kinetic-ros-core  
MAINTAINER xxx@xxx.com 
RUN apt-get clean && \
rm -rf /var/lib/apt/lists/* && \
apt-get update && \
apt-get install -y python-rosinstall  
# Define environment variable
ENV CATKIN_WS=/root/catkin_ws
RUN mkdir -p $CATKIN_WS/src
WORKDIR $CATKIN_WS
RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; catkin_init_workspace $CATKIN_WS/src'
RUN /bin/bash -c '. /opt/ros/kinetic/setup.bash; cd $CATKIN_WS; catkin_make'
CMD ["/bin/bash"]

version: '2'
services:
ros-node:
build:
dockerfile: Dockerfile
context: .
tty: true
environment:
- LOCAL_UID=${UID}
- DISPLAY
- "QT_X11_NO_MITSHM=1"
volumes:
- .:/root/ros/
- /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix
privileged: true
devices:
- /dev/dri:/dev/dri
network_mode: host

以上就是使用Docker內部部署ROS環境的步驟，這不僅是一種快速、方便的方法，也是一種非常安全的選擇。