全局路徑規(guī)劃柵格法定義？

柵格法是地圖建模的一種方法，柵格法實質(zhì)上是將AGV的工作環(huán)境進(jìn)行單元分割，將其用大小相等的方塊表示出來，這樣?xùn)鸥翊笮〉倪x取是影響規(guī)劃算法性能的一個很重要的因素。

柵格較小的話，由柵格地圖所表示的環(huán)境信息將會非常清晰，但由于需要存儲較多的信息，會增大存儲開銷，同時干擾信號也會隨之增加，規(guī)劃速度會相應(yīng)降低，實時性得不到保證；反之，由于信息存儲量少，抗干擾能力有所增強(qiáng)，規(guī)劃速隨之增快，但環(huán)境信息劃分會變得較為模糊，不利于有效路徑的規(guī)劃。