Docker是一個快速且方便的開源應用容器化平臺，它可以讓開發者輕松地將應用程序以及其所有依賴項打包到一個可移植的容器中，以便在任何地方運行。其中一個優勢是可以輕松地構建和處理ROS包，特別是rviz。

rviz是一種非常流行的用于ROS可視化的程序，它允許用戶通過2D / 3D圖形表示ROS數據。通常，要運行rviz，必須在本地計算機中安裝整個ROS系統。但是，使用Docker，可以在容器中運行rviz，而無需擔心軟件環境或版本問題。

在以下示例中，我們將使用第十四章中創建的計算機視覺應用程序的Docker映像。我們可以在該映像中安裝ROS，并運行rviz。在創建該映像時，必須確保已在Dockerfile中安裝所需的軟件包和配置。

FROM nvidia/cuda:10.0-cudnn7-devel-ubuntu18.04
LABEL maintainer="Author"
# Install ROS and RVIZ
RUN apt-get update && apt-get install -y \
ros-melodic-desktop \
ros-melodic-rviz \
&& rm -rf /var/lib/apt/lists/*
# Configure ROS environment variables
RUN echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >>~/.bashrc
# Copy our application code
RUN mkdir -p /app
WORKDIR /app
COPY . /app
# Start RVIZ
CMD ["rosrun", "rviz", "rviz"]

上面的Dockerfile為基本的ROS / RVIZ映像，其中包括我們計算機視覺應用程序所需的所有軟件包和配置。一旦映像構建完成，就可以在容器中啟動rviz了。使用以下命令啟動容器。

docker run -it --rm --net=host \
-v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
-e DISPLAY=:0 \
--device=/dev/video0:/dev/video0 \
--name rviz ros_rviz

請注意，我們需要傳遞一些參數來啟動容器并使其能夠運行rviz。然后，我們可以在容器中運行rviz，就像在本地計算機中一樣，只是現在它在一個Docker容器中。

在容器中使用rviz的另一個好處是我們可以輕松地與其他容器配合使用。例如，如果我們編寫一個ROS節點來處理圖像，我們可以將該節點打包到另一個容器中，并使用Docker網絡進行通信。這使得我們可以非常方便地將應用程序構建為分布式系統。